用于谐波减速器的交叉滚子轴承按应用场景分为两大类：外圈分体、内圈整体，以及外圈整体、内圈整体。其滚动体为圆柱滚子，在V形滚道内相互垂直排列，夹角为90°。这种结构的轴承可承受包括轴向载荷、径向载荷和倾覆力矩在内的多方向载荷，具有高精度、高刚性及复合承载能力。
CSG（CSF）专用谐波减速器轴承（外圈分体、内圈整体）：外圈分为两半，内圈采用整体结构。安装时无需法兰或轴承座。主要应用于CSG和CSF系列减速器的输出端。
CSD专用谐波减速器轴承（外圈整体、内圈整体）：外圈和内圈均采用整体结构。其外径尺寸与CSG型轴承相同，但刚性更高，主要用于CSD系列减速器的输出端。
SHG（SHF）专用谐波减速器轴承（外圈整体、内圈整体）：外圈和内圈均采用整体结构。安装几乎不影响其性能，可确保稳定的旋转精度和扭矩。主要应用于SHG和SHF系列减速器的输出端。
SHD型（外圈整体、内圈整体）：外圈和内圈均采用整体结构。其高度低于SHG型，可节省减速器的安装空间，主要用于SHD系列减速器的输出端。
